上相机只能 XY 移动，无法旋转，夹爪可以单独旋转，相机做完九点标定后，使用夹爪取料来回取放旋转几个角度的方式进行旋转中心标定，这样算出来的旋转中心和相机旋转的旋转中心不一样，所以无法直接使用单点抓取。请问像这种情况如何计算抓取偏移量