1，快速匹配。用于初定位，匹配特征选用圆柱外接圆。

2，位置修正。

3，找圆工具，找焊缝的内外圆。

4，根据内外圆，得到焊缝的中线路径。（像素坐标）

5，标定转换，把像素坐标转焊接的机械坐标。