Vuser_小么
2022-01-18 14:24
VM算法平台

9点标定流程疑问

咨询下

[图片]


上面的绿色框的物理点是自动生成,怎么自动生成?是我每次移动机械手后代码把当前的机械手坐标输入进去吗?另外你这个9点的标定块和移动走9点有关联吗?原来我们是机械手末端工具坐标指向9点然后记录机械坐标点,但是看教程貌似你这个走的9点路径点和相机拍出来的9点标定板没有做关联。在实际环境中,9点标定块不可能和机械手X和Y向对齐,所以走9点和9点标定块怎么关联,有点疑问 谢谢。

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全部回答1

您好,绿色框中的物理点可以进行订阅。
但物理点一般在下面物理坐标系参数中进行设置(可以参考VM自带的标定示例,路径为VM的安装路径D:\VM4.0\VisionMaster4.0.0\Applications\Samples\软件功能展示\标定\N点标定),然后这里有设置基准点以及偏移距离,这样就有九个物理点,然后对应九张图片中的九点像素特征点,从而建立图像坐标系与机构坐标系的关系。

我们也有标定板标定,N点标定和标定板标定不同。

2022-01-18 16:50
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评论2

Vuser_小么

提问者

谢谢回复,再问下,因为我是标定眼在手上,那我拿哪张图片拍摄的9点坐标的像素点作为对应的9个物理坐标点呢,是我相机走到正中间的那个点拍摄的9点像素坐标为准吗?

2022-02-19 13:45
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HK_lm

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Vuser_小么

提问者

如果您的相机可以运动,您的相机走九个位置拍九张图片,这九个位置就是机构的物理坐标。
然后VM处理九张图片,在第一个图像找到一个特征点,对于第一张图而言,这个特征点就发生了八次位移。

2022-02-25 10:54

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