1. 当相机为单目时，我们只知道2D的像素坐标，问题是根据两组2D点估计相机运动。该问题用对极几何来解决。
2. 当相机为双目、RGB-D时，或者我们通过某种方法得到了距离信息，那问题就是根据两组3D点估计运动。该问题通常用ICP来解决。
3. 如果我们有3D点和它们在相机的投影位置，也能估计相机的运动。该问题通过PnP求解。

    本文将从最基本的2D-2D情形出发，根据两组2D点估计相机运行3D位姿。

    相机运行估计步骤：特征点提取->特征点匹配->求解基础矩阵->求解本质矩阵->分解恢复R和T->筛选正确的R和T->三角测量深度。