潜伏机器人上读码头视野缩减经验分享

1. 背景

(1) 某项目现场，二期增补的潜伏车与一期的潜伏车，在同一个货架底下上读码头读码画面不同，增补车读取的画面明显大于增补的车，如下图，经过排查后，确认是车辆属性文件中的上读码头倍率配置异常导致。

(2) 适用范围
仅适用于4.X版本主控的潜伏机器人

2. 验证操作

(1) 上读码头画面属性，均有属性文件控制，顾需确认设备所采用的属性文件，登录设备后，输入castor_get_sec_info，即可查看属性标识，或者在AGV日志中查看相应的软件标识

(2) 获取导软件标识名称后，进入/cset目录下，找到与软件标识名称一直的xml属性文件

(3) 打开下载的属性文件，找到<pod_yuv_enlarge>XXXX</pod_yuv_enlarge>配置项，将数值调小，默认数值是1500(可按照现场实际情况去调整大小)，调整后保存文件

(4) 将保存的文件，通过rz指令上传到/home目录下

(5) 输入ps，找到carServer进程的pid号，然后用kill -9 pid号，杀掉进程

(6) 杀掉进程后，在/home目录下，执行 ./carServer & 重新拉起进程，等待小车上线后，重新在查看车辆上读码头的读码画面，可发现读码的画面变为正常的大小。

3. 问题解决

因涉及车辆属性文件，需提客诉单，单中需描述<pod_yuv_enlarge>配置项的具体值，转给到对应的研发，由研发重新出具一份属性文件升级包，通过mapstudiopro升级属性文件，即可修复该类问题。