与上层联调点位问题
现场场景:(1)、第一步:AGV接收任务后,运行至起始点位将托盘(子母托盘:子托盘入库、母托盘回收)运送光栅处申请点位,AGV行驶到申请点位时向上层发送信号,信号返回通过AGV将托盘送至接驳点位,然后AGV任务完成自动运行至申请点,向上层发送信号,请求通过后回暂住点;(2)、第二步:待舵机将子托盘入库后,上层又会下发任务,AGV接收任务行驶至申请点位,通过后行驶至接驳点位背起母托盘,行驶到申请点位向上层发送信号,通过后将母托盘送至点位;任务结束。改场景对于单个任务可以满足,多个任务会堵车导致卡任务。
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