如上图所示。机器人有4个自由度：x，y，z，u（=zr）

机械夹爪，与相机，同时固定在Z轴上。

工作流程是：物料xyu 是随机的。 相机拍照 引导 机械爪，抓起物料。（属于一致性取料应用）

常规标定流程：

1，手动让机械夹爪，取一片料。然后，把料放到标准取料位置。并记录这个 标准取料位置（Qux,Quy,Qur）。

2，移动相机，让物料mark点 在相机中心位置附件。 设置该位置为 标定拍照位置，记录该位置（Bpaix,Bpaiy,Bpair）

3，相机按照 九宫格移动， 完成 9点标定。

4，机械爪，去（Qux,Quy,Qur） 位置， 取料，转动Qur。 然后放下物料。再移动相机（Bpaix,Bpaiy,Bpair） 来拍照。 重复这个过程，使用不同的Qur，在不同Qur的图片中，找到mark点。拟合圆心。该圆心就是旋转中心。(Pcenx,Pceny )

到这里，就标定完成了。

这种标定是最常规的标定方法。 

优点：

1，坐标关系清晰，简单。便于理解。

缺点:

1，标定旋转中心的时候，需要反复取料，放料。这个过程，必定产生误差。导致标定精度下降。而且整个标定过程，看起来很笨拙，一点都不优雅。

本文提出一种新的标定方法。

前三部是一样的：

1，手动让机械夹爪，取一片料。然后，把料放到标准取料位置。并记录这个 标准取料位置（Qux,Quy,Qur）。

2，移动相机，让物料mark点 在相机中心位置附件。 设置该位置为 标定拍照位置，记录该位置（Bpaix,Bpaiy,Bpair）

3，相机按照 九宫格移动， 完成 9点标定。

4，相机回到（Bpaix,Bpaiy,Bpair），旋转Bpair，在不同的Bpair 拍照， 找到mark点。然后拟合圆心。标定完成。(Pcenx,Pceny)

5，通过转换 得到 Acenx, Aceny。

优点：

1，非接触标定，标定精度高。 标定过程很简洁，非常优雅。

缺点：

1，旋转中心是相对坐标，是间接标定。不能直接用，需要转个弯，初学者容易搞懵。

在常规的标定方法中 (cenx,ceny) 是 夹爪的旋转 像素坐标， 直接可以用。

在新的标定方法中(cenx,ceny) 是 相机的旋转 像素坐标。不能直接用。

但我们可以根据 这个结构的物理特性（相机的旋转轴，与 夹爪的旋转轴，是同一个轴）只是相机工作时候再拍照位， 夹爪工作的时候再取料位。

所以：夹爪的旋转中心坐标是：取料坐标（Qux,Quy）+ （取料坐标（Qux,Quy）- 拍照坐标（Bpaix,Bpaiy））+ （cenx，ceny）的机械坐标 - mark点 的机械坐标。

得到 夹爪的旋转中心坐标  Acenx, Aceny。

Acenx, Aceny。 怎么使用？

就是以Acenx, Aceny为寻找中心， （Qux,Quy）为旋转点，  以来料mark点的 相对角度 为夹角，计算 旋转前，与旋转后 的坐标差。 

mark点，绝对坐标 - 坐标差 。 就是带旋转的取料坐标。

以上就是本贴的全部内容。利用相机旋转轴，与夹爪旋转轴共轴的特性。实现非接触标定。非常优雅。精准。