2D相机也能做3D偏移抓取?VM轻松搞定!
本文介绍如何使用2D相机和VM,实现AGV复合机器人的3D偏移抓取。在实验室测试环境下,物料角度变化±15度,3D偏移抓取精度约为±1mm。

首先介绍项目背景。

接下来介绍求解思路。

标定阶段:AGV小车携带机器人及其上面的相机到达机台前拍照,机械手与相机采用九点手眼标定实现坐标系转换。

示教阶段:相机拍摄Mark点像素坐标作为基准像素坐标Pm,机器人示教Mark点记录此时的3D坐标P1,机器人抓取示教物料Obj记录此时的3D坐标P2。

生产阶段:相机拍摄Mark点像素坐标作为运行像素坐标Pc,根据标定矩阵M,基准像素坐标Pm,运行像素坐标Pc,Mark点示教坐标P1,Obj抓取示教坐标P2,计算Obj抓取运行位姿P。

接下来介绍解决方案。

标定阶段:使用平移旋转标定模块。

生产阶段:使用单点抓取模块和3D位姿估计模块。前者用于计算Mark点运行位坐标Pcw(机器人物理坐标系),后者用于根据P1、P2和Pcw,计算物料抓取运行位姿P。

使用VM搭建标定方案如下,采用TCP通讯实现自动触发标定。


使用VM搭建生产方案如下。


3D偏移抓取位姿估计结果如下。

最后,一起看看真实环境测试效果吧。

机器人在示教拍照位拍照。

机器人接收VM发送的3D偏移抓取位姿坐标(内旋ZYX欧拉角形式),到达抓取位。

抓取成功,精度还挺高😃

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全部评论 4

有个相似的项目想请教一下,可以给个联系方式吗

2023-09-27 17:21:04 广东省
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学习到了,感谢分享案例,VM正在学习中

2023-09-23 14:02:40 天津
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nb

2023-09-05 16:02:14 广东省
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nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn

2023-09-04 16:17:39 安徽省
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