CTU未取满货物经验分享

1.分配库能力集料箱滞留时间，改为0。若能力集不存在该参数，需要手动进行替换rcsMrta.json。（目录：/opt/opsmgr/web/components/rcs.1/bin/rcs）

2.同一个输送线未接满，需要使用预调度功能，调用预调度接口。保证上一个任务未完成之前就下发预调度任务，保证机器人不离开。预调度url和报文如下所示。

http://IP:PORT/rcms/services/rest/hikRpcService/genPreScheduleTask

{

    "reqCode": "123",

    "positionCode": "pos1",  //预调度的位置或仓位

"nextTask": "300",  //预计真实任务5分钟内会下发，若达到时间未下发任务，预调度的车释放

"agvTyp": "1",

"priority": "",

"useableLayers": "1",  //单次预调度对应一个料箱，需要一个CTU仓位

"cacheCount": "1",  //单次预调度对应一个料箱

"update": "0"  //不更新原有的预调度任务，累加一个新的预调度任务

}

3.多个工作台任务，未能取满。需要框选多箱任务库区为同一个工作区区域，这样保证任务都能拼接到同一个车上。具体配置参考《分配库区域功能使用说明书》

4.任务优先级，出库和入库保持一致，否则出库优先级较高，则可能会导致未取满先去放料箱。

5. 料箱多带一箱功能（当车身储格料箱已经取满时，可以将执行机构作为一个储格，多带一个料箱），需要3.2.2平台5月补丁包及以上版本。注：对接装卸机出库任务，调度层限制不能多带一个料箱，执行机构无法和装卸机对接，算法库限制。机器人类型打开，远程配置RCS即可，如下图所示。

6.有种场景不接满是正常的。触发条件：一辆机器人容量不能完成所有任务，两个机器人总容量大于任务数量。则会出现未接满的情况。原因分析：必然需分配两辆车，车数相同情况下，分工合作实现最大路程最短。