1. 功能实现背景

①前期评估方案时，未将客户需求及使用场景进行细化。

②上级MCS对接文档中有将此类场景单独划分处理流程。

③该面板厂 Beol栋RCS平台首次上线后，经常发生叉车将料直接送进已有料的仓位当中。

④经过多次探讨，内部一致认为，对于叉车来说，二重防呆至关重要，实现检测手段后可以复用到其他项目，保护客户及我方的利益，使得我方产品更具竞争力。

由此产生了二重搬入防撞、防呆需求。

2. 功能实现方案

(1).方案一、采用平台卡控+叉尖单点识别方案
①叉尖光电需进行改制，
从原本的只能识别最远200MM的通用光电，改制成SODRON PF31V-03BNW的光电该光电最远能识别3000MM的物体，让光电的识别距离提升。
②利用平台卡控+叉尖单点识别的方式，去识别仓位内有无物料，从而达成二重防呆功能的实现。

(2).二、采用叉尖区间识别方法。
①保留方案一改制的叉尖光电。

②按照上级MCS的意见，去除平台卡控物料状态，完全依赖于叉尖光电的识别结果去判定仓位有无货物。
③更改车辆探测动作，车辆到位后，举叉至放货高度再下降到取货高度然后再上升至放货高度，在一下一上的过程中，如果光电有检测到物料，则触发二重防呆。

(3).方案三、采用侧边激光进行识别

①进行车辆改制，在门架侧边加装一个倒装的激光。

②保留方案二的叉臂上下动作，升级车辆让车辆可获取激光读取的数据。

3. 功能实现分析

(1) .方案一、平台卡控+叉尖单点识别的方案

该方案初步实现了二重防撞、防呆的功能，但存在以下缺陷：

l 现场存在多种高度的栈板，单点识别不稳定。

l 上级反馈，在平台有料，实际仓位无料的情况下会直接上报二重，而非经过实际探测后得出结果。

(2) .方案二、叉尖区间识别

该方案优化了二重防撞、防呆的功能，通过叉臂上下举升来实现叉尖区间扫描，最大程度上保障了货物探测的精准度，但存在以下缺陷：

l 叉尖在多次叉货后位置会被压下，识别精确度会随着叉尖位置变动而变动（对于该问题，目前只能通过人工发现、固定的方式去处理），让探测精确度下降，使得误检测率上升。

(3)  .方案三、侧边激光识别

该方案规避了方案二叉尖不稳使得识别精度变动，导致二重报告的重复率上升，增加了识别精度和稳定性。

4. 总结

目前该面板厂Beol栋RCS平台已经上线近两个月，在达成叉尖区间识别功能使得探测动作的检测精度大幅提升后，现场运行趋于稳定，基本不存在因检测不到导致撞货事件发生。下一步将会实现方案三，新增一个侧边的激光专门用作二重检测，使检测精度和稳定性再次提升。