本文适用的场景：线阵使用帧+行触发，但是触发起始位置是波动

一、 信号问题
1、信号有杂波或接线有错误
1.1、原因分析：相机响应的“帧信号”，不是客户实际的信号，而是信号杂波
1.2、排查思路：

i. 将帧信号源（如line0），设置为编码器源（相机端设置为分频器源）
给一个帧触发信号，若计数为2，则说明相机IO只收到了一个信号

ii. 若计数不是2，则说明有杂波存在
1.3、解决方案
i. 检查接线，确认相机信号地和客户触发源信号地是接在一起的
ii. 增大滤波时间，直到信号个数稳定
iii. 客户处改善信号质量

2、 帧信号不稳定
2.1、 原因分析：客户的帧信号给出的时机是波动的
2.2、 排查思路：
i. 让客户按照固定的时间间隔发信号，查看波形是否均匀
ii. 交叉测试，换一个稳定的触发源测试，如信号发生器
2.3、 解决方案：客户处优化信号源

3、 帧触发源有问题
3.1、原因分析：触发源异常
3.2、排查思路：交叉测试，用信号发生器或其他信号源测试
3.3、解决方案：换一个出图正常的触发源
4、行触发信号起始位置不对
4.1、原因分析：客户处行信号不是编码器，而是在特定的时间，给出一定个数的脉冲串，相机收到帧信号后，等待行信号，当第一个行信号的时机不稳定时，会导致起始位置波动
4.2、排查思路：
i. 确认行信号方案，若是上述原因分析的方案，则可能是该原因
ii. 关闭行信号，行信号走内触发，查看起始位置是否波动
iii. 示波器两通道测行信号和帧信号，观察时序
4.3、解决思路：
i. 若有更优的方案，更改方案，换成已知的成熟方案，如编码器触发，行触发内触发等
ii. 客户处优化行信号给出的逻辑

二、 环境问题
1、运动机构不稳
1.1、 原因分析：运动机构存在抖动的现象，导致起始位置有波动
1.2、 排查思路：
i. 调整运动速度，一般运动速度低，平稳度更高，观察是否有改善
ii. 调整加速度，加速度低，不容易发生相对摩擦，观察是否有改善
iii. 观察机构运行路径，是否有不平或者遮挡的地方
1.3、解决方案：需要客户处优化运动机构

三、 相机问题
1、cameralink相机残留帧

1.1、原因分析：
i. 错误重现：已给一次帧信号（连续多个），当前帧未出完，然后关闭采集，再开始采集重新给第二次帧信号（连续多个）
ii. 理论分析：对相机，第二个帧信号忽略，后续的行信号补给第一帧，对采集卡，开始采集清除缓存，重新等待下一帧的帧头，刚好响应第二次的靠后的帧信号
1.2、排查思路：
i. 将帧信号源设置为编码器源或分频器源，查看客户给帧信号时，统计的是否是多个帧信号，若是多个，则可能是该原因
ii. 采集卡使用LineScan模式，若不在波动，则可能是这个原因

iii. 打开帧超时，当相机补黑输出后，再继续操作，若能解决，可能是这个原因

1.3、解决方案：
i. 更改给信号的逻辑，避免相机出图未完成时操作相机
ii. 采集卡采用LineScan模式
iii. 使用帧超时功能
iv. 帧触发走采集卡触发，采集卡触发相机
2、相机IO有问题
2.1、原因分析：IO烧坏或本身就有问题
2.2、排查思路：交叉测试，换IO测试

2.3、解决思路：换其他IO进行触发测试

以上就是总结的定位线阵相机帧＋行触发，成像起始位置有波动的问题，定位排查的思路方法

希望能够帮助到使用海康机器人线阵相机的各位