畸变，分 透视畸变， 径向畸变。

透视畸变，是因为被拍摄的物体，与 相机的焦平面 不平行。（也称为 切向畸变）

遵循，近大，远小的原则。越靠近相机部分越大，越远离相机部分越小。 就是 正方形，变成了梯形。

径向畸变，是镜头缺陷产生的，一般焦距越小，畸变越严重。比如鱼眼镜头。 就是把 正方形，变成水桶型，或枕头型。中间凸起，或凹陷。

上图所示，就是 既有 透视畸变，又有径向畸变。

可以用 VM畸变标定工具，来得到畸变矫正的 mat文件。

矫正后，就得到这个，比较正的图片。

这个矫正过程，有个关键点，要注意：

1，畸变标定的时候，尽量找到全部点。

2，当原图畸变比较严重（一般是径向畸变很严重的时候，就是比较凸，或比较凹的时候），畸变标定工具，找到的点比较少，而且怎么调参数都不好使的时候，可以先手动调整图像的曲张量。如下图所示，先手动把图片拉直。然后再做畸变标定。就能找到比较多的标定点。

以上就是VM 畸变标定和畸变校正工具的使用。

非常简单易用。而且应用很广。

比如：高精度定位，测量的时候。一般都会做一下畸变校正。（用精度很高的标定板，来矫正镜头畸变，相机安装不垂直误差）

比如：相机不能垂直物体拍摄的时候，一定是用畸变校正，调整过来。

VM还提供了，带二维码信息的标定板。可以如下图所示，生成后，找光学玻璃厂商定制。玻璃的精度能达到2-5μ。 菲林的精度可以达到10μ

这个应该是借鉴visionpro的标定板。非常好用。

主要是在2个方面。

1，直接拼图

应用：大尺寸屏幕贴合定位。多相机，拍局部。然后计算出大尺寸贴合位置，角度。

优点：直观，把处理多图问题，直观变成处理单图问题。

缺点：拼图费时。

如下图所示

2，直接把图像坐标，变换到标定板坐标。

图像处理后，得到的坐标转到大标定板坐标，然后后面所有的计算，都用定板坐标来计算。

如果有与机械轴做N点标定，标定时，代入的坐标也是 标定板坐标 和 机械轴坐标。

应用：

1，多相机测量大尺度的时候，非常方便。不需要拼图，节约时间。

2，单相机，移动轴，测量大尺度的时候。

3，异轴移动相机定位的时候。

优点：不用拼图，节约时间。

缺点：不够直观，需要理解后才能灵活应用。

单相机+移动轴  转到大标定板。

其原理就是，

让移动轴，与大标定板，建立变化关系（用N点标定）。然后让 把小视野图片+轴坐标  变换到大标定板坐标。

如果轴移动点位少，可以直接提前在所有点位下拍大标定板，并生成的标定转换关系，然后保存下来。

工作的时候，用查表的方式，用不同的轴位置下的标定转换关系，把小视野转到大标定板。

通常标定板的精度要优于轴精度。轴的重复性精度要优于轴绝对精度。

利用这两个特性。可以解决大尺寸测量定位对轴精度的依赖。且不引入轴直线度误差。

（对于大尺寸测量，这个细节很重要，轴行程越长，直线度的影响也大）

移动轴变换到大标定板的应用非常灵活。但不适合新手。新手主要掌握第一种用途。