探知
2023-07-27 10:50
VM算法平台

示教点,运行点,示教拍照点的区别

请教:示教点,运行点,示教拍照点

的定义和区别

在vm中,不同的定位模块,不同的场景,三个点的定义不太一样,有的模块,还不需要示教点。

示教点:我理解是一个标准位置,运行点是生产的时候,机械手盲取产品的随机姿态和位置跟示教点做差运算得出偏差值,指导机械手动作。

比如单点抓取模块里面,示教点,是机械手刚好抓取产品的物理坐标。是抓取产品的标准位置和姿态,生产的时候,机械手跟示教点比对,做差,计算出偏差值,控制机械手到抓取点位。


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迷糊虫子

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您好,示教是一个动作,比如抓取场景,就需要完成抓取物料的动作,抓到物体时记录机构物理坐标,此坐标为示教点。然后松开夹爪,回到拍照位进行拍照取图,此时的图为基准图像,提取的特征点为基准点。

生产时时,在相机拍照位进行拍照取图,为运行图像,提取的特征点为运行点。计算基准点和运行点偏差,示教位+偏差。

相机拍照取图时,机构的物理坐标为示教拍照位(标定时,机构第五点位置)。

2023-07-27 14:33 未知地区
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