顺序出库逻辑说明

一、顺序出库

顺序出库，在仓储场景，该任务组通过tps服务接口getoutpod中的gronpid下发，同时在任务调度管理中，能查询到对应的任务组号，任务会以组号按序执行。

在不做配置的情况下，若同时下发1、2、3、4（按序）货架搬运任务，且此时车数大于任务数，则1车背起货架正常执行货架搬运任务，2、3、4车则进入货架下举起货架但不执行货架搬运任务。此现象非异常现象，是顺序出库的正常表现逻辑。例如，若同时发车，则受限于起点终点路径长、道路避让堵塞等，无法满足按序到达工位逻辑。

部分现场业务节拍快，且库区（任务起点）与工位（任务终点）路径较长，若无法使得上例中1、2、3、4任务并列执行，则无法实现现场需求。下面给出两种能够实现顺序出库且排队的配置方案

二、于工位前增加待命点

   Cms基线地图编辑中，有点元素待命点

   该点元素中有特殊配置可框选关联的工作站。框选目标工位。则可同时执行搬运待命点+工作站数量的任务。此时表现为 任务1到达工位，2，3，4到达待命点，当工位的任务1完成搬离时，则待命点的任务2发往工位，且若有任务5，则任务5往空闲待命点搬运。

  该逻辑需要注意的是，任务1、2、3、4并不会按序到达工位、待命点。则最少需要有两条路径与工位连同，否则会出现若2、3、4提前到达待命点，则1车被堵住问题。且可能存在上述任务5往2待命点补充时与3、4、待命点任务干涉问题。故现场采用此方案时要着重考虑路线问题

三、路径严格单线

如图路径S1-S2为完全单向路线（包括出工作站的出路线段），则这段区间则为严格单线。若下发1、2、3、4顺序任务，则在单线场景下，1车任务到达S2点时，2车会由举起货架状态开始执行货架搬运，2车到达S2时，3车开始以此类推。可简单理解为S1-S2为一区域，前序任务到达该区域时后序任务允许执行。上图排队区点属性在该逻辑无实际作用，在此仅为好看

单线区域的关联由算法自动完成关联，3.2rcs2024.4月之前版本，算法支持由工作站开始的，相连的8个拓扑点识别为一个单线区域。3.2rcs2024.4月后版本及3.3的rcs版本支持最大20个拓扑点识别为单线区域。算法目前暂不支持更大的连续拓扑点关联为单线区域。

此方案可以实现多车紧密按序于工作站排队，但对于路径要求严格单线且拓扑点数量存在要求。