1.1 下读码头标定

1.1.1 生成标定文件

使用终端工具连接机器人

步骤1 输入指令“castor_export_all_calib_data_to_json”导出读码头标定文件。

步骤2 切换到 /mnt目录下。

步骤3 下载all_calib_data.json文件。

1.1.2 下载标定文件

输入指令“sz all_calib_data.json”下载标定文件单独保存，复制一份标定文件作为修改原始文件，文件中搜索“m_camera_calib”，按照顺序第一组为下读码头外参标定参数，手动补偿微调第一组数据的x、y、theta参数。

注意：x、y单位是1/1000mm，theta单位为1/1000度；修改时确认具体数值和单位，all_calib_data.json文件做好备份；

1.1.3 标定操作

步骤1 选取一段地面较为平整的主通道，需要保证机器人执行任务这一段路无走偏情况发生。

步骤2 监控客户端下发任务，机器人车头向前行驶，从车尾向车头观察，若车头向左偏则在现有的theta值得基础上补偿一个正值，反之则补偿一个负值。

                                                        车体运动中心坐标系

步骤3 每次补偿0.5度然后观察结果，即在现场有基础上+500或-500。

步骤4 若需要让机器人整体“向前”移一些，x值补偿负值，反之则补偿正值。

步骤5 若需要让机器人整体“左侧”移一些，x值补偿负值，反之则补偿正值。

步骤6 上传all_calib_data.json。

输入指令“ps“查看carServer进程号。

输入指令“kill -9 进程号“。

输入指令“ps“查看carServer进程是否杀掉，若未杀掉则重复操作杀进程。

确认carServer进程杀掉之后，输入指令“rm all_calib_data.json“删除原来文件。

输入指令“rz“上传修改之后的文件。

1.2 上读码头标定

1.2.1 生成标定文件

参考1.1.1 生成标定文件

1.2.2 下载标定文件

参考1.1.2 下载标定文件

1.2.3 标定操作

标定文件all_calib_data.json中搜索“m_camera_calib”，按照顺序第二组和第三组为上镜头举升前和举升后得参数。

步骤2 货架偏向逆时针方向，需顺时针转一下才正，现有theta补偿一个正值。

步骤3 货架偏向顺时针方向，需逆时针转一下才正，现有theta补偿一个负值。

步骤4 每次补偿0.5度然后观察结果，即在现场有基础上+500或-500。

步骤5 上传all_calib_data.json。

输入指令“ps“查看carServer进程号。

输入指令“kill -9 进程号“。

输入指令“ps“查看carServer进程是否杀掉，若未杀掉则重复操作杀进程。

确认carServer进程杀掉之后，输入指令“rm all_calib_data.json“删除原来文件。

输入指令“rz“上传修改之后的文件。