1.1 问题现象

叉取机器人运行到叉车等待点抬完叉尺之后不动作，监控显示任务空闲或者报目标点不可达。

1.2 报错原因

RCS塞给规划库的目标点既不在点上也不在线上。
检查办法：监控上查看任务目标点，确定目标点是否在点或线上。

1.3 引起错误原因

1.3.1 点位方向未设置

叉车等待点及储位点属性未设置点位方向，导致当RCS能力集在开启叉车偏移误差的前提下，RCS计算偏移之后的目标点在X轴核Y轴上都进行了偏移，致使目标点不在点或线上。RCS日志体现如图1-2

1.3.2 解决方法

叉车等待点及储位设置点位方向。

1.3.3 未画障碍区

在开启叉车偏移误差的前提下，RCS下发的目标点是根据点位方向在储位坐标X轴或Y轴其中一个方向进行偏移。所以叉车取放货的目标点一般都在线上，当现场未障碍区或者障碍区距离储位间距小于偏移阀值，会导致目标点不在线上或点上。如图1-3为错误范例

1.3.4 解决方法

绘制障碍区，参照图1-1，并确保障碍区与工作台间距。距离可通过将叉取机器人遥控到储位货物传感器完全接触栈板，机器人上报的坐标+运行方向10cm误差值作为障碍区的坐标。

1.4 总结

叉取机器人在确定储位坐标及绘制地图的时候要严格按照规范操作，特别注意的几个点如下

• 储位点坐标确定
• 点位方向设置（巷道缓存区无需设置）
• 障碍区点位的绘制