案例一：规划库问题指令异常

场景：7号车点上旋转之后客户端告警“小车不执行指令”
“小车不执行指令”告警信息在输出信息中，日志中搜索7号车所有的输出信息，找到告警时间节点，如下，时间为2023-03-29T14:12:12.531，可以看到告警时规划库输出的指令类型为旋转（CT 3），第一次输出旋转指令时间点为2023-03-29T14:11:58.840，指令让车转到-90度（TH_F）但未完成，需要先检查小车执行情况；

第一次输出旋转时间点：

检查小车旋转任务执行情况，搜索7号车的输入信息（小车上报的状态信息），检查小车是否已经完成相应动作，日志中可以看到小车在2023-03-29T14:12:01.680时间点附近就已完成旋转动作，并开始上报任务完成状态（task sta 1）

从规划库日志中可以得到以下信息：
1，平台从2023-03-29T14:11:58.840时刻开始下发旋转，2023-03-29T14:12:01.680时刻收到旋转完成状态上报；
2，小车完成旋转动作后规划库继续输出旋转动作CT 3；
4， 一直到2023-03-29T14:12:12.531，规划库开始输出告警信息：小车不执行指令（Err -1121），从小车旋转到位再到规划库告警相隔10s，10s为算法检测周期
小车已经上报完成，规划库也应将任务状态置为完成，需要检查规划库对该任务判定情况。判断规划库内部是否完成任务，可以通过输出信息中的fli字段判断，fli字段标识了任务完成情况，当前任务完成时会处输出一帧fli 1，其他时间则持续输出fli 0

从上面日志中可以看到，小车旋转到位后，AGV已经上报完成，但规划库一直未输出fli 1，说明规划库认为任务一直未完成，怀疑是规划库存在逻辑问题，若现场为基线RCS，可升级到当前分支最新补丁观察，3.2.0/3.2.1分支较为特殊，可联系技术支持获取升级包和升级文档，升级至3.2.2观察

案例二：协议配置问题（小车问题）

场景：9814车升级主控V3.4.1-r958382-230114后，小车报任务空闲。规划库报-1121小车不执行指令；回滚嵌入式主控包后，小车异常恢复。
搜索小车的输出信息，找到报错的时间点为2023-01-31T12:10:09.685，对比上下文，发现是规划库输出了旋转指令（CT 3），随后报小车不执行指令

搜索输入信息，观察小车状态是否发生变化，发现小车一直是0度，没有转到规划的90度，猜测是AGV-RCS环节出现问题，需要查看AGV日志进一步分析；

日志中过滤平台下发任务，搜索plat_move_req_v2或send task to sched，发现并未收到该点上的旋转任务，怀疑是rcs未将指令发到小车，或任务发下来之后小车未解析出来，日志也就不再打印；

此时注意到小车使用V1协议，且版本为3.4.1，由于目前3.x版本主控对接新平台时使用V1协议会存在协议兼容问题，若没有特殊需求（如定制需要使用V1协议），先在robox上将小车协议更改为V2协议测试观察。
若V2协议仍然无法收到指令，则在服务器端和小车后台同时抓包，抓到包后，将日志和抓包提供技术支持协助排查（抓包工具和文档见hiknow）
[NOTIC][PLT]Send up robotID 9814 status 3 x47393 y10091 thea -13, tid 0 sid 0, code_type AA
V1协议/V2协议辨别方式：
V1协议：
Send up robotID %d status %d x%d y%d thea %d, tid %d sid %d, code_type %s
V2协议：
Send up robotID %d, tid %u, s_tid %u, status 0x%x, x %d, y %d, thea %d, code_type %s

案例三：任务分解问题

场景：8068车在执行背货任务通过弧线路段时，在弧线起点位置小车有运动库异常报警，显示屏显示任务下发异常和小车不执行命令告警

参考案例二和案例三，找到“小车未响应指令”告警对应的指令，发现是小车走弧线时未按照规划路径执行；在AGV日志中搜索收到的指令，找到异常的任务，如下，收到的是一个子任务id为36359的背货(task_type 4)弧线（move_type 2）行走任务，收到之后小车未执行指令，并返回运动库报错；
task_id[36359] sub_task_id[1] move_type[2] task_type[4]

继续往下分析，可以看到小车分解任务后产生告警m_type:2, s_type23（任务下发异常），并开始上报运动库异常状态（status 13）

从上面日志可以看出，小车已经收到平台指令，也已经开始分解动作，但任务校验未通过，所以未执行指令动作，返回运动库异常，不执行指令；查看告警子错误码m_type:2, s_type23 code -402，将code -402在《差动库问题排查手册_V1.2.0.pdf》手册中查找错误码可知，402对应含义如下，根据文档排查具体报错含义即可