1 容器码探测和校验

1.1 探测

容器上贴码，支持一维码，DM码，信标码。

使用场景：
平台绑定料箱，但不知道具体的容器编号，执行机构探测得到容器编号，上传到平台，平台更新得到容器编号。如下所示：
原地取放货任务开始前：

任务完成后：

具体配置：
任务模板配置中，伸缩机构扫描模式配置单次探测。如下所示：

容器类型配置中，信息码即容器码，按照使用的码的规格配置，高度为料箱底部到码的距离。如下所示：

执行任务时，执行机构抬升到容器码高度，探测码值，接着下降到仓位码，识别仓位码执行任务。

1.2 校验

容器上贴码，支持一维码，DM码，信标码。
平台绑定料箱，知道具体的容器编号，如下所示：

使用场景：
执行机构校验容器编号，与平台中该仓位的容器编号进行比较，判断是否一致，防止取错。
具体配置：
任务模板配置中，伸缩机构模式选择校验料箱号。
容器类型配置与探测模板一致，按照实际填写。
执行任务时，执行机构抬升到容器码高度，校验码值，码值一致，下降到仓位码，识别仓位码执行任务。码值不一致，报料箱ID错误。

2 二次定位类型

2.1 仓位码二次定位

支持DM码和信标码。
不选择或者选择仓位码二次定位都是按照仓位码二次定位进行。

2.2 容器码及仓位码校准纠偏

先使用仓位码校准，然后执行机构抬升再用容器码校准。容器上贴码，支持DM码。
使用场景：
容器码贴在容器中心位置，当容器在货架上摆放紧凑时，发生左偏或者右偏，导致容器码与仓位码的水平方向偏差，执行机构可以调整，若超出设置的阈值时则直接报错。
具体配置：
仓位类型配置中二次定位类型选择使用容器码及仓位码校验纠偏，如下所示：