背景

大家在建图过程中，可能会遇到SLAM客户端报错（如下图：2203/2035/2237，该报错大多为为建图时实施或配置问题），检查配置又难以发现异常点，无从下手；在本文中，将介绍一种较为简单的方式进行纹理建图。

实现方式

原理：在需要添加弧线的路段上，先以直线的方式添加两条互相垂直的直线，如下图；在直线上每隔20cm加一个防走偏点，在AGV扫图时，小车会在每一个放走偏点上来回扫图采集足量的纹理点，扫图结束后在拓扑图上将直线改为自己需要的弧线即可。
注意：每一个放走偏点上需贴上对应标识，若使用十字则用色带贴上十字，若使用二维码则贴上二维码。

注意要点

1. 连续建图时，SLAM客户端推荐更新至最新版本测试；
2. 建图时，小车协议需要改为V1，目前VSLAM建图仅支持V1协议；对于3.x/4.x版本的主控，没有特殊要求时，一般搭配平台使用V2协议，在建图结束后需要改为V2协议，协议不对则可能会出现小车不执行指令的场景；
3. 点位是否固定，选择固定，则采集的纹理点坐标与建图拓扑地图坐标保持一致，但对实施时距离测量 和贴码精度要求较高；选择不固定，算法会根据建图时采集的纹理点计算坐标，因此 纹理点坐标与建图拓扑地图坐标存在一定差距，需要保存定位拓扑地图，以供平台使用。一般推荐使用不固定，仅导航模式切换的点位需要选择固定；若选择不固定，但扫图结束后未更新地图，可能会出现客户端无法打开纹理地图或走偏等情况；
4. SLAM客户端建图时，AGV的平台IP和端口会被修改为SLAM客户端的IP和端口，建图结束需要改为对应的RCS IP的端口。