场景

SLAM机器人进机台时，总是往一边走偏。

排查方法

可通过交叉测试的方法进行验证。

1、纯slam导航进机台

通过与其他机器人对比验证，若是多台车走偏，优先进行地图核查，排查slam地图的问题；若是单台车走偏，其他车正常，优先进行一体化标定（导航激光）。

2、贴辅助码进机台

（1）盖住二维码，让机器人靠纯slam进机台，观察是否走偏；若会走偏，按1中方法进一步验证是地图问题还是激光标定的问题。
（2）机器人导航方式选择二维码，进机台，观察是否走偏；若会走偏，则要么是码贴的有问题，要么是下镜头有问题；接着可通过与其他机器人对比测试验证，若是单台机器人存在问题，大概率是下镜头有问题，需进行下镜头标定；若是多台机器人存在问题，重点检查码是否贴歪。
场景案例：现场单台slam机器人进机台总往左偏，其他机器人均正常。进机台贴了辅助码。

排查过程

步骤1：通过mapstudio核查地图，如下图1，发现机器人进机台过程中，开始行走没问题，过了第一个点扫到码后开始走偏。
步骤2：通过IAS回放，如下图2，绿色是二维码坐标，蓝色是slam坐标，发现二维码和slam的坐标分离了。初步判断是扫到码后导致的问题，可能是码贴的有问题，或者是下镜头存在问题。
步骤3：现场按2中方法交叉验证后，得出结论：是机器人下镜头存在问题。