1、 业务说明

为提高AGV运行过程中网络方面冗灾能力，部分现场对AGV小车进行网络动态切换功能配置，配置后可实现小车5G网络状态异常自动切换WIFI网络功能。

以某光伏现场为例，该现场，小车默认以5G模式运行，所配置网络动态切换判定条件为：

（1） 平台失联，当出现平台失联告警25s后即进行网络切换。

（2） 信号阈值，小车实时监测 5G 信号强度，若 5G 信号强度低于阈值，检测 WIFI 信号强度，如果 WIFI 信号强度正常，小车自动切换到 WIFI 网络，如果 WIFI 信号强度也低于阈值，就停车并告警。网络由 WIFI 切换到 5G 同理。

2、 操作步骤

（1）修改电脑有线ip为192.168.1.x网段，使用有线连接小车，并在Robox进行登录，修改网络模式为WIFI模式。

（2）配置小车对应wifi参数，wifi频段根据现场wifi类型配置，优先选择关闭DHCP选项，手动配置固定ip，具体ip、掩码、网关、安全模式等信息联系现场对应用户it确认。

（3）此时可从监控客户端观察到小车ip已变为wifi模式下ip，小车已在wifi模式下上线。

（4）使用ssh软件有线登录小车

（5）依次输入：

  cd..

  cd devinfo

  sz castor_cong.xml  nrtwork_conf.xml

  下载所需修改的配置文件（castor_cong.xml  nrtwork_conf）

(6) 打开下载文件并修改检查红框内容，enable_adaptive_network默认值为0，enable_adaptive_network=“1”（打开动态切换选项），eth_gw 和 wlan _gw 分别指的是有线网络模式和 WIFI 模式下的默认网关，需要根据现场网络实施情况去配置。net_mode_switch_time_thres 为等待切换时间，默认值为 30（s），即满足切换条件持续30s后进行切换。 eth_gw 默认值为 192.168.1.1 一般不需要改动， wlan_gw 一定要根据现场实际情况去配置。

并同步修改 network_conf 属性下的act_net_card 字段值为 wlan0 。

（7）删除原有文件 rm castor_cong.xml  nrtwork_conf.xml，上传修改文件rz 选择配置文件castor_cong.xml，nrtwork_conf.xml上传至小车检查文件是否上传成功。

（8）上传完成后  cat  打印上传文件 cd..  退回上一目录检查第六步修改内容是否正确，输入reboot 重启。

（9）重启完成后ssh软件连接小车，输入ifconfig，检查网络情况，出现wlan0即为配置成功，若未出现wlan0执行 ifconfig wlan0 up后，再输入ifconfig进行检查。

（10）ssh软件连接小车，输入castor_set_net_mode_switch_thres 228 -45 29，观察监控客户端小车IP变为WiFi，证明信号减弱时5G模式可正常切换至WIFI模式；

执行命令：

1. castor_set_net_mode_switch_thres 228 -86 -5  恢复5G切换阈值；
2. castor_set_net_mode_switch_thres 229 -30    修改wifi切换阈值（因加入了wifi模式下强制wifi模式，故需增加该操作）；
3. 重启；
4. castor_set_net_mode_switch_thres 229 -80    恢复wifi切换阈值；
5. 网络切换至5G模式。
   证明5GWiFi自动切换功能配置正确。
   

3、 异常恢复

现场出现小车因异常切换至wifi模式后恢复方法：

（1）castor_set_net_mode_switch_thres 229 -30  修改wifi切换阈值。

（2）重启小车。

（3）castor_set_net_mode_switch_thres 229 -80恢复wifi切换阈值。

4、 平台失联告警

现场出现小车未能正确切换至WIFI模式告警平台失联，逐个检查2中配置项，若均无异常联系现场技术支持，提供异常时间点AGV、 WPA 及5G模块日志。

5、 日志拿取

利尔达5G模块日志拿取方法

有线连接小车，chrome浏览器网页登录192.168.1.1，登录账号密码均为admin，点击系统中日志选项，点击下载拿取5G模块日志。