1. 装卸机动作调试

1.1 调试前检查

1. 开机前检查装卸机各层料箱检测光电、辊筒料箱检测光电、对接传感器及梳齿零位传感器是否正常，有无缺失；
2. 检查装卸机辊筒动作是否有卡顿现象；
3. 检查电源线接线是否正常。

1.2 装卸机动作测试

1.2.1 测试梳齿上升下降

castor_cli –R “150 23 1 X” X为高度
可直接通过RCU客户端观察装卸机当前梳齿高度

1.2.2 控制辊筒转动

1. 辊筒1
   castor_cli –R “150 27 0 1”
   castor_cli –R “150 27 0 2”
   castor_cli –R “150 27 0 0”
2. 辊筒2
   castor_cli –R “150 27 1 1”
   castor_cli –R “150 27 1 2”
   castor_cli –R “150 27 1 0”
   1为逆时针，2为顺时针,0停止
   不同现场装卸机接线上可能有所不同，按现场实际情况进行考量，同一现场，应尽量保持所有装卸机接线一致。

2. 装卸机整体动作流程

2.1 入库装卸机动作流程

入库装卸机初始高度为零位高度，当第三方有料箱流入到装卸机并触发到位光电时，装卸机便会举升一层梳齿。当达到入库条件时，不论装卸机满载与否，梳齿都会抬升至对接高度（装卸机满载入库时，满载高度便为对接高度）。
入库流程如下：
料箱到达第三方与装卸机外接辊筒线对接位时，由第三方通知装卸机‘有料箱需要进入装卸机’，装卸机需对机器自身状态进行判断是否允许‘料箱进入’，当装卸机状态符合对接条件时，会发送‘料箱放行信号’给到第三方，料箱从第三方流入装卸机辊筒线，触发梳齿下方到位光电后，梳齿上抬至指定高度，在装卸机满载或者超过一定时间后，WCS会通知CMS生成入库任务，由CTU将料箱取回。
注：CTU前往装卸机取货为倒车进入装卸机，车身储位与装卸机梳齿对接，调试时应注意装卸机梳齿与车身储位对接位置是否合适（可采用空车对接的方式进行检测有无刮蹭现象）确定对接位置合适后，手动放置空箱检测对接时有无碰撞料箱的风险，为保障对接动作顺利，可适当调整梳齿对接高度。

2.2 出库装卸机动作流程

出库装卸机为方便CTU对接，机器初始高度便为对接高度，当装卸机状态到达对接条件时，CTU进入装卸机后梳齿抬升一定高度将料箱抬起（梳齿抬升后不能遮挡到CTU车身储位光电）。
出库流程如下：
CTU将料箱从库内取出，放置于装卸机梳齿上，待CTU放货完成并给完成信号后，装卸机向第三方申请进入，确定料箱可进入第三方后，装卸机下降一层梳齿，待料箱流出至第三方，装卸机再次发出申请，待第三方条件允许后再下降一层梳齿，以此类推，直至料箱全部流出，装卸机梳齿会再次回到对接高度，出库对接方式与入库并无多大差异。

三、 装卸机常见问题点及解决方法

3.1 CTU在装卸机申请点静止不动

3.1.1 装卸机入库

1. 查看装卸机当前状态不符合对接要求，检查装卸机光电状态及当前高度
2. 查看WCS任务状态
   查看cms料箱仓位配置及仓位管理，确认是否为WMS挑选仓位时选中CMS已绑有容器的仓位（WMS和CMS容器号无法手动同步）；
   WCS调用接口时部分成功，但同一装卸机一次入库任务只能调用一次task，同一taskCade只能使用一次；
   先解绑CMS未与WMS同步的容器，若CTU仍旧没有动作，可将CMS任务取消，通过【Postman】工具重新调用一次接口，taskCade不能和原调用参数相同。
3. 查看CMS发送消息（其他）是否发送异常
   查看CMS请求内容{currentPositionCode":"？"}？若为正确的装卸机呼叫点位，点击重新处理，此时消息正常发送，CTU可继续执行任务；若请求内容{currentPositionCode":"？"}？不是正确的装卸机呼叫点位，先检查地图点位配置是否正确，外设是否框选正确，修改正确后，将原任务取消，再通过【Postman】工具重新调用一次接口，taskCade不能和原调用参数相同。

3.1.2 装卸机出库

1. 查看装卸机当前状态不符合对接要求，检查装卸机光电状态及当前高度；
2. 查看CMS发送消息（其他）是否发送异常，排查方法与“3.1.1 步骤3”相同。
   
   

3.2 装卸机料箱位置不正

1. 查看装卸机两段辊筒线有无错开；
2. 辊筒高度是否平齐，有无上下起落；
3. 料箱限位杆位置是否合适；
4. CTU进入装卸机时位置是否到位；
5. 观察辊筒转速是否过快/过慢，通过驱动卡进行调整。
   装卸机配置及常见问题排查可参考《CTU输送线、装卸机类详细说明手册上线指导》

4. 装卸机安全注意事项

4.1 入库装卸机辊筒光电

其中位于梳齿下方的料箱到位光电，只要触发此光电，梳齿便会上升，装卸机工作时应保持距离，避免误触引发危险及对接失败，如生成入库任务时，装卸机会向WCS上报机器状态，如装卸机状态不符合对接，CTU会一直在申请点等待，或者导致WCS任务数与装卸机当前梳齿抬升层数不一致而无法发送入库任务（梳齿抬升几层，应有相同数量的料箱，并且装卸机料箱检测光电能够检测到）。

4.2 装卸机对接光电与梳齿零位光电

装卸机出入库对接前，对接光电必须处于对接零位，CTU进入装卸机必须触发对接光电1，CTU离开装卸机并且对接零位光电触发，装卸机梳齿方可下降，当梳齿回到零位并触发零位光电后，才可进行下一个装卸机任务（出库装卸机可根据现场实际需要改动）。

4.3 装卸机辊筒驱动卡

装卸机辊筒驱动卡用于给辊筒供电及调整辊筒转速，驱动卡上有0~F多个挡位，0到F辊筒转速不断增加；梳齿正下方辊筒线速度可适当降低，以确保料箱位置准确。