一、仿真的含义

仿真，指利用模型复现实际系统中发生的过程，并通过对系统模型的实验来研究存在的或设计中的系统。它是一种模拟行为，运用仿真模型模仿实际系统的运行状态及其随时间的变化情况，并通过对仿真过程的观察和统计，得到仿真模型的输出结果，以此来估计和推断实际系统的性能，为决策提供一定的参考。近年来，仿真在航空航天、医药、汽车生产等多个领域都得到了广泛的应用。

二、仿真的目的

根据实际项目需求，通常仿真有以下四个目的：

1、地图合理性测试：测试通道数量、间距设计等路径设计，发现方案布局规划的潜在问题，提出优化意见。

2、节拍与车数评估：基于项目节拍要求高、节拍响应要求快等业务特征，进行具体车型的车数评估。

3、外围设备性能评估：基于对AMR配套外围设备，进行设备性能参数与AMR匹配性协同测试。进行外围设备能力预判，辅助外围设备采购数量确认。

4、动画演示：2D或者3D动画演示场景，更清楚直观地展示AMR的运动。

通过对结果数据的分析，可以判断系统是否存在瓶颈、道路是否畅通、节拍能否满足需求。如果仿真得到的结果不符合预期，需要找出相应的原因，如车数过多或太少、道路过于狭窄不利于通行等，从而改变参数或调整方案，进行多次的仿真，直到满足项目需求。最后向设计者输出仿真报告以及动画视频，为进一步优化和完善方案提供数据支撑和理论支持。

三、主要应用阶段

方案设计阶段和优化阶段是最常用到仿真技术的两个阶段。

在前期的方案设计阶段，售前根据客户的需求计算做初版方案，一般情况下，布局规划与车数的估计很大程度上依赖于以往经验。此时，运用仿真技术不仅可以发现方案的风险，进行提前规避，还能基于有力的数据，根据模拟的结果证明方案的理论可行性与合理性。在设计的早期阶段，根据仿真结果的反馈改变方案设计的成本要低得多。

优化的典型的目标是增加产量、降低制造成本、减少库存或实现多个以上目标。当项目处于优化阶段，需要对现有布局或设备的某些方面进行改造时，运用仿真可以对比新方案与已实施方案。有时，根据仿真结果对现有设施进行优化，会发现仅仅通过改变运行程序或生产计划就可以完成优化，而不需要改变设备。

四、仿真的工具

AutoMod、Witness、Flexsim、Racl等是目前市面上较为常见的物流仿真软件。我们主要采用自研的RCS-2000和iWMS-1000进行效率仿真，并用监控客户端进行二维展示。RCS-2000，厂内物流调度控制系统，适用于新能源、汽车、3C、医药等各行各业，它由一个CMS管理中心、单个或多个RCS服务、单个或多个AMS服务和监控客户端组成。仿真根据方案需求的输入，在CMS中进行地图、AMR、任务、货架、速度等的配置，CMS将业务信息分解为多个子任务下发给RCS系统，调度AMR模拟器执行任务。系统能够统计AMR利用率、任务完成耗时、电量等数据。

iWMS-1000智能仓储管理系统主要用于仓储项目的仿真，基于能对上万订单进行管理的强大功能，系统可对库存、出库明细、波次策略、拣货时间、开班工作站等进行配置。仿真中iWMS系统负责下发订单任务，结合RCS-2000，调度AMR完成相应的搬运。系统能够统计订单完成耗时、每小时任务量、工作台的订单行量等结果。

除此之外，由于Flexsim可以对几乎所有的物理现象进行模型化，包括操作人员、输送机台、仓库、流利货架等，为了实现更复杂的业务逻辑，我们会借助Flexsim，将RCS系统与其结合，进行融合仿真，输出三维动画。另外，Demo3D仿真软件将阻力、惯性、摩擦力等物理特性融入到物流运动过程中，能呈现更逼真的场景细节，通常会用于仿真如对接输送线、提升机、CTU货架取放货等方案细节。