激光导航的AMR行走各种场景中，难免因为各种原因的影响出现走偏的现象，那么我们如何快速定位出AMR的确是走偏了，还是因为人为因素将AMR推着偏离了拓扑线呢。其实很简单，首先确定走偏的定义：激光轮廓和地图轮廓不一致。

Figure 1 走偏场景罗列

走偏原因千千万，但是万变不离其宗，抓住最本质的因素，即可快速定位出问题，进而从而的解决现场问题。

1. 上线

人眼看到的一个3维空间，2D激光点是在一个平面上，可以理解为二维空间。那什么原因会导致人在空间迷失了自己呢。

• 千米长走廊，走廊完全对称，一眼望不到边，身处其中的你是不是完全迷失了自己，根本无法知道自己到底相对于走廊处于哪个具体位置，也不知道谁是头谁是尾，这个在2D激光中就认为被绑架了。怎么解决呢？有人告诉你在走廊中具体的位姿是不是就可以走起来了，也能够知道自己具体要往哪边走，对于AMR也是如此。给定准确的初始位姿上线可以解决AMR起点未知的情况，这种方案暂且命名为扫码上线。
• 行走在杭州这个陌生的城市中，只知道前后左右，怎么告诉出租车司机具体在哪里呢，如果实际在西湖区上，结果旁边的人说你在萧山区，实际位置和描述位置相差十万八千里，司机怎么也找不到你，但是有人如果告诉你在西湖区西湖边，然后你根据自己相对西湖的位置就很容易描述自己的位置了，这个对于AMR也一样，从未知到已知位置，需要制定一个大概位置，然后根据所处地图进行搜索，这种方案为搜索上线。但是该方案可能会存在一定问题，如果周围环境很类似，我们可能会搜索错误，称为误上线。

2. 行走

AMR走着走着就偏离了拓扑路线，一般什么时候会发生这种情况呢。激光类似人眼，只不过是二维平面。如果你从行走到一个记忆中的地方，但是这个地方的环境大部分都改变了，该怎么走，该怎么通过这个地方呢。那么首先想到的办法肯定是寻找记忆中重合的地方，哪些有明显特征的路标，例如百货大厦，钟鼓楼等，然后根据路标的指引试着走出这块区域，对于AMR也是一样。

激光能够测量的距离大约为40m，希望能够在10m范围内观测到稳定的路标，从而保证通过性。如图，现场十分的空旷，并且经常性的乱堆货物，导致环境变动频繁，那么这个时候AMR在行走过程中就容易走偏了。

路标指的是不变的并且能够明显区别于周围环境的物体，例如反光条，柱子，墙体等。反光条通过强度信息能够和周围物体形成鲜明对比。柱子呢，轮廓较少，激光无法准确的识别。但是我们可以通过先验校验，设置轮廓稳定区，将柱子设置为路标信息。通过这些特征拟合，路标指引的方法，就能够在AMR行走过程中增加位姿的指引，进而确定AMR通过。

Figure 2 地图路标信息