如果物料比较大时，我们需要拍物料比较远的两点，来更精准的求出物料的角度偏移值。

方案一的方法： 

    a. 将拍照—特征点平移到相机一的视野中心，记下当前机器人的点位P1。平移机器人X,Y,将拍照一特征点平移到相机二的视野中心，记下当前机器人的点位P2。其实根据题干，我们可以得到P1就是我们的唯一拍照点。

    b. 在P1点分别当做拍照一和拍照二的九点标定。P1点在九点标定的第四点。

    c. p1减去p2可以得到拍照二到拍照—的向量值P21，并把向量值的角度作为基准角度R。

    d. 如果机器人吸取下—个物料。根据相机一和相机二的九点标定文件可以分别得到拍照—和拍照二的向量偏移值X1，X2。

    e. 拍照二的目前机器人的实际值应该是P2+X2=P22。 拍照一的目前机器人的实际值应该是P1+X1=P11。

    f. P11减去P22可以得到拍照二到拍照—的向量值P2211，并把向量值的角度作为基准角度R1。

    g. R1减去R等于R2，就得到实际物料相对于基准点，当前的角度偏移值。。

方案二的方法：

    a. 将拍照—特征点平移到相机—的视野中心，记下当前机器人的点位P1。平移机器人X,Y,将拍照二特征点平移到相机一的视野中心，记下当前机器人的点位P2。

    b. 分别将P1,P2分别当做拍照一和拍照二的基准点。根据其中—个基准点做相机—的九点标定，基准点在九点标定的第四点。

    c. p1减去p2可以得到拍照二到拍照—的向量值P21，并把向量值的角度作为基准角度R。

    d. 如果机器人吸取下—个物料。根据相机一和相机二的九点标定文件可以分别得到拍照—和拍照二的向量偏移值X1，X2。

    e. 拍照二的目前机器人的实际值应该是P2+X2=P22。 拍照一的目前机器人的实际值应该是P1+X1=P11。

    f. P11减去P22可以得到拍照二到拍照—的向量值P2211，并把向量值的角度作为基准角度R1。

    g. R1减去R等于R2，就得到实际物料相对于基准点，当前的角度偏移值。