在您继续阅读本文之前，请注意，本文涉及的RCS-CMS-WCS 4.x版本及其新系统TAS（Task Arrangement Service，任务编排服务）可能包含作者基于当前知识水平的推测和假设。

作者已尽最大努力确保信息的准确性和完整性，但鉴于宇宙的无限性和技术的不断进步，本文中的信息可能与读者的量子状态发生纠缠，导致不可预测的结果，根据量子物理学，本文中的某些信息可能处于存在与不存在的叠加状态。作者不对因量子不确定性导致的信息不准确性负责。作者无法保证所有信息的绝对正确性。

一，任务编排入口/关注/类别

为了防止有些萌新不清楚4.X如何找到RCS，作为引导进入主页面使用，死在第一步可不是好事情。

RCS IP

根据各项目实际对外暴露RCS的IP，若不清楚现场IP为多少，谁搭的服务器找谁询问。

一般路径为: [https://（对外IP) /portal/home]

登录账号密码由于不能使用连续数字验证，所以4.x版本密码大概率为Hik@321++,密码取决于搭建RCS时搭建者所选择，若不清楚可咨询服务器搭建人员。

在导航页面，4.x融入了很多可直接跳转的组件，并把WCS单独独立出来处理，以后不需要每次都上服务器去替换WCS配置文件了。

任务编排入口

从导航页面进入RCS的门户页，只要咱们不是只靠声音生存，几乎都能看到导航栏上的任务编排入口。

任务分类与收藏

初识任务编排时，我们会看到四个子菜单节点，分别为

【项目关注】|【搬运主流程】|【WMS主流程】|【子流程】

下面将逐个介绍分别对应任务分类

【项目关注】： 顾名思义，只是起到一个收藏的作用，类似于书签，在任务条的侧边，有一个五角星（收藏）图标

点亮图表即可把任务加入收藏，就可以在项目关注中查看到该任务，方便使用者快速查找任务。

【搬运主流程】： 即为所有主任务合集，所有导入的任务编排都可以在此中寻找，若找不到也可以使用搜索框

进行模糊搜索或筛选功能，但请注意不要直接更改自带任务编排，最好复制出来更改备份编排

【WMS主流程】：这里面一般存放用于与IWMS对接的任务编排，如叉车通用，CTU通用，接驳，顺序出库编排，但是一般情况下仓储项目都需要定制编排，所以使用的情况很少，可按需使用。

【子流程】：子流程任务编排更像是一个组件包，并不属于能够直接下发的任务编排，所以尽量不要修改原生子任务编排，当然你也改不了

我们把任务抽象成一个箱子，那么子流程更像构建箱子的材料，而不是箱子里包装的东西，比如一个纸箱子，他里面装的什么和箱子本身并无关系，而子任务在这种情况下，更像是做纸箱子的纸材料，回归到任务编排的层面，一个任务编排可能有很多个节点，而这其中很多节点也有自身的子节点，他们本身只是把参数传递到子节点中，依靠着子节点去处理逻辑并返回给主节点，再回归到大的任务编排中。

二，任务编排逻辑

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任务链

当你第一次开始研究4.X的任务编排时就会发现，这个任务编排实在是太自由了，就像把一片地给你，你在这块地上搭建什么都随你，比起3.X的只能拖拽固定任务模块去拼接实在是强太多了，但是随之而来的难度也不可忽视。在此我们使用LMR潜伏车通用搬运任务链来做讲解。

------------------------------------------------重点内容警告----------------------------------------------

进入任务编辑前，先确定任务是否是需要编辑的任务，查看左侧任务表是否选中，之后再点击右上方蓝色编辑按钮进入编辑模式 【需注意不要在原生任务链上进行更改，所以我们可以复制一份任务链出来更改，点击收藏按钮边上的展开按钮（样式为三个点），选择复制，填写任务名后即可】 进入编辑模式后，我们来认识一下界面上的一些元素。

在界面上方的是操作栏，主要用于连线节点与布局，保存任务链，但是就算不对齐节点，也是可以连线上去的，连线需要选择一个起点节点，需要选择一个终点节点（大多数情况下），连线的箭头方向即表达为任务链的流动方向

比如图中 申请载具节点 指向 申请站点节点（申请载具 ==> 申请站点） 则表示这个任务流需要先申请载具，然后才能申请站点，如果申请载具失败了则会直接报错，并不会向后流动。

而在界面左侧的则是组件节点，他们大多时是用来构建任务链的内部逻辑的，一个完整的任务链一定是需要一个开始符号与结束符号的，类似于下图

在构建任务链时，我们第一步一定需要先从组件栏中配置开始符与结束符，然后再在他们之间加我们需要的节点逻辑

任务编排

在了解了任务链的基础功能的情况下，现在，我们试着去了解LMR潜伏通用搬运任务链的逻辑吧

首先，我们先找到任务编排中最重要的开始符与结束符

基本参数：

然后我们来看他们之间的组件逻辑，任务开始时遇到的第一步为申请载具节点，单击选择他即可看到他的节点属性 ID为节点的标识，名称则为节点前端渲染的字符，调用流程就是我们前面提到的子流程
【忘记了的小伙伴可以回到（任务分类与收藏）这一栏重新观看】

业务参数：

我们再切到业务参数属性中，这里主要用于给节点配置入参属性载具获取方式分为 目标路径/接口参数的方式获取货架一类的载具，其中目标路径更像是一种全局变量(一个内置的TypeValue)，其中包含了以下类型

class TypeValue = {  
       ZONE: '区域', 
       SITE: '站点别名', 
       STORAGE: '仓位别名',
       MAT_LABEL: '物料标签', 
       CARRIER: '载具编号',   
       STACK: '巷道编号',  
       STACK_LABEL: '巷道特征值',  
       CARRIER_TYPE: '载具类型', 
       BIN_TYPE: '仓位类型',   
       MIX_CONDITION: '条件组合', 
       EQPT: '外设编号' };

而接口参数更像是直接填 入参 去调用接口，比如上图中，获取载具的方式为目标路径，所以他使用的是一个目标接口数组 ${submitParam.targetRoute[0]}

而如果我们 使用 接口参数 去调用这个数组，我们只需要在下面的获取方式值中填 1 即可获取到 ${submitParam.targetRoute[0]}的返回值,有的小伙伴就想问了，这里为什么不是填0呢，这里有一个小注意事项，如果使用接口参数来获取的话，targetRoute 数组中 只需要填写 targetRoute 中的第几个参数，从1开始，而填0是获取不到参数的。所以使用接口参数去填写的话，应该是如下图所示

继续往下

载具编号：

场景一： 载具获取方式值为空，载具编号填入相应的值，支持通过载具获取到系统已绑定的载具。

场景二： 载具获取方式值为点位，载具编号填入相应的值，支持已填入的点位为起点，填入的载具编号为任务载具。

场景三： 载具获取方式值为区域，载具编号填入相应的值,支持在区域中查找相应的载具。

是否多任务：

该参数用于控制申请载具时是否可以选中已经被锁定的载具，选择“是”，常用于多工作台拣选的场景，多工作台挑中同一货架，支持对同一个货架下发多个任务。

申请策略：

查找载具时的附加条件，满足现场的特殊要求

扩展属性：

载具种类

申请载具的种类，包括货架、托盘、料箱三种，在查询的时候会增加载具种类的条件进行筛选

载具类型

查找的载具类型，可选择系统中已添加的载具类型

是否空载具

是否查找空的载具

空载具定义：载具上所有仓位都是空的，只要有一个仓位不是空的则不算空载具

是否从仓位中找

确定载具是否在仓位上查找

选择“否”：优先从站点中查找载具，找不到再从仓位中查找

选择"是": 在仓位中查找载具，同时需要选择仓位所属类型

是否无码载具

无码载具表示系统中未维护该载具，常用于工厂不方便提前贴载具码的场景。系统会自动生成随机的载具编号进行搬运。

所在地图

可选择地图，在查询的时候以该地图范围进行筛选

过滤条件

可以增加SQL语句的筛选条件，扩展功能，可以使用系统定义别名。

申请次数

包含两个参数：

一次：只查找一次，未找到则直接报错

一直：循环申请，需要设置申请间隔时间

申请间隔时间（s）

申请载具未成功，等待循环的时间间隔

运行数据：

输入：

表示本节点的入参，可以抽象成一个对象结构，比如前面一个节点输出了一个Object,然后他指向的那个节点就可以接收到这个Object，去获取他的属性。

输出：

节点运行会输出，赋值给变量，可供后续节点调用，参数名可修改，流程中不可重复，有覆盖的风险

------至此我们已经认识到了任务链中一个节点自身做附带的属性------

接下来，让我们来看看任务链中的节点逻辑吧

这就是一个完整的任务链的逻辑，其实抽象一下就很好理解

【AGV要搬运的是什么货架 ==> 起点有没有这个货架 ==> 终点是不是空闲的 ==> 点位在不在一张拓扑图上 | 在的话我需要用什么车去搬 | 不在的话我该怎么走才能去另外一张图 】