机器人传感器检测到障碍物后：

1、 感知库会输出障碍物信息；

2、 运动库根据配置的避障方案和感知库输出的障碍物距离，输出减速，直至停车。运动库开始输出减速的时间点跟避障方案和最大减速度有关。

（1）      避障方案：

若平台线属性上已配置激光方案，则机器人调用的是平台配置的激光方案；若平台未配置，则调用的是机器人本体（castor_conf.xml）的dist0的值。

轮廓激光只用dist_0的值，dist_1、dist_2和lev_6_conf~lev_b_conf的方案都不再用了。

l  最大避障减速度：在castor_conf.xml中配置的max_avoid_dece字段值，一般空车配置1500，背货配置1000。在障碍物处于停止距离之内时，运动库调用的是该避障减速度进行减速。

l  最大线减速度：在robox中配置的max_dece字段值。在障碍物处于停止距离之外时，运动库调用的是该减速度进行减速。

（2）      避障配置：

对于潜伏机器人，感知库输出的最大检测距离一般是3m，指从机器人机身前端3m处才开始检测障碍物，因此激光方案不能配置过大，需预留减速距离。一般主通道上激光方案配置1m或1.5m即可。

减速距离的计算方式：

（3）      运动库智能判断：

若机器人距障碍物距离<安全距离（安全距离为停止距离和刹车距离的和），则需要进行减速避障。但有一个情况例外，即如果判断当前位置与目标点的距离比离障碍物距离小，即障碍物在目标点后面，那么会直接运动到目标点而不进行避障。

（4）      场景应用：

1、 对于突然闯入的障碍物，机器人可能会来不及刹车，此时可适当增大最大避障减速度或减小线路上的速度。

2、 对于机器人起步时货物晃动，可适当减小最大线加速度。

3、 对于机器人停车时货物晃动，可适当减小最大线减速度。

4、 对于检测低矮障碍物的双目，平台需配置激光方案（建议为1m）。若未配置，机器人则会调用本体dist0的避障停止距离（一般为300mm），可能会进入双目的盲区，从而导致碰撞。