用的是海康2000万像素的相机(MV-CE200-10UMUC),加海康16mm焦距镜头(MVL-KF1624M-25MP),上固定相机,物距750mm,视野范围632mm*421mm,物料大小107mm*61mm。用的是海康的VM系统,想达到机械手和相机手眼标定后抓取误差+-1mm。
写的vm软件流程是:拍照-高精度特征匹配-标定转换(有试过在拍照后先畸变校正,误差更大),机械手根据标定转换后的坐标和角度直抓MARK点
理论上硬件配置应该是足够了,但实际效果是在视野边缘的抓取误差达到3mm,在视野中间的抓取误差也有0.5mm。
之前也怀疑过是镜头畸变的问题,所以换了这颗畸变0.05%的镜头,这颗镜头测试了下,10mm格子的标定板,在视野边缘边量格子长度误差不超过0.1mm。
想请教下是我的程序出了问题?还是硬件上或方案上应该如何改进?
基于C++OpenCV实现VisionMaster中的“直线边缘缺陷检测”
2024-03-04 09:41:20