我想通过拍量个Mark,连接确认X,Y,R

大物料拍一个Mark,对角度有影响吧

你的意思应该是物料大于视野很多，你想通过相机拍两次对角来获取物料基于夹爪中心的偏移和旋转角度吧？

但是无论是什么情况，基于夹爪和相机中心的视觉标定都可以用以下两种方式实现：

1.标定视觉和物料的旋转中心，需要根据相机的安装方式（上固定相机/下固定相机/相机安装在机器人上面），通过夹抓抓取物料或者固定物料做9点或者12点标定，一般物料不会发生形变的情况下拍一个Mark点就可以了（需要高精度测量的情况下除外）。具体的方法可以参考VM的单点定位抓取示例。

2.不通过标定的方式，在物料不变位置的情况下获取拍照位和抓取位的基准点，假设物料发生位移，用公式计算补偿，将旋转偏移量直接补偿给基准的抓取位。

以上的方法理论只拍一次物料的Mark就可以实现，具体方式要根据实际的运用去选择，如果涉及到尺寸测量的话，建议需要生成一个大海康I或者II类型标定板去做标定。

计算X,Y,R

具体需要计算什么内容？