出现上述两种现象，可能有两个原因：

原因一：相机下方的基准面（即相机照射的平面，一般为秤面或其他放置测量物的托盘等）材质为反光材质，由于双目相机的测量原理，此类反光材质的基准面会对测量造成影响，所以深度图质量较差。可查看原始图，观察基准面是否反光，如下图所示即为反光的基准面。

方法：此情况下，需要更换基准面为不反光的材质来解决。

 注意：使用双目相机时，由于双目相机的特殊测量原理，需要注意基准面的选择，尽量选低反光或低吸光非黑色中性材质的平面。如果现场材质已不能更改，可贴上或铺上不反光的材质来解决。

原因二：环境原因，导致曝光或增益偏小。此种情况，深度图一般是中间均匀明亮，边缘不均匀呈黑色。

方法：可通过修改双目相机的曝光以及增益调整相机的成像。一般来说，130w 双目相机曝光设置在40000，160w双目曝光设置80000，增益不超过15。曝光建议不超过100000，增益建议不超过15。（在曝光可以调节亮度的情况下不建议采用增益调整亮度，开启增益会不同程度影响相机测量精度）

若基准面不反光，且通过调节增益及曝光后均无法改善深度图质量问题，请联系海康机器人工程师查看