一、案例背景
使用视觉进行贴标,下相机拍对象(标签),上相机拍目标(标签盒),视觉精度在≤±0.3mm
二、方案描述
(1)配单表
(2)方案示意图
(3)方案搭建与调试
标定:机械手吸取物料移动到下相机拍照位,平移9次触发相机拍照,使用N点标定模块得到图像和物理的关系,生成标定矩阵文件,然后用在下相机拍照位旋转3次的图像使用圆拟合求出圆心(旋转中心)。
相机映射:机械手吸取物料到下相机拍照位取图,然后平移到上相机拍照位取图(注意在平移过程中机械臂不能发生旋转),使用相机映射模块(示教点和运行点一一对应)生成映射标定文件。
生产:机械手吸取标签到下相机拍照位取图(对象),移动到上相拍照位取图(目标),分别将对象和目标特征点代入对位脚本中进行计算,输出偏移量给机械手进行对位。
PS:由于上下做了映射,统一了坐标系,此时下相机标定转换只加载标定文件,上相机需先加载映射标定文件再加载标定文件。
三、方案优势