3C行业|包装盒贴标项目
3C行业贴标机项目,包含各类手机包装盒,笔记本包装盒,各类穿戴产品包装盒等。

一、案例背景

使用视觉进行贴标,下相机拍对象(标签),上相机拍目标(标签盒),视觉精度在≤±0.3mm

二、方案描述

(1)配单表



(2)方案示意图



(3)方案搭建与调试


标定:机械手吸取物料移动到下相机拍照位,平移9次触发相机拍照,使用N点标定模块得到图像和物理的关系,生成标定矩阵文件,然后用在下相机拍照位旋转3次的图像使用圆拟合求出圆心(旋转中心)。


相机映射:机械手吸取物料到下相机拍照位取图,然后平移到上相机拍照位取图(注意在平移过程中机械臂不能发生旋转),使用相机映射模块(示教点和运行点一一对应)生成映射标定文件。

生产:机械手吸取标签到下相机拍照位取图(对象),移动到上相拍照位取图(目标),分别将对象和目标特征点代入对位脚本中进行计算,输出偏移量给机械手进行对位。

PS:由于上下做了映射,统一了坐标系,此时下相机标定转换只加载标定文件,上相机需先加载映射标定文件再加载标定文件。


三、方案优势

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全部评论 2

讲的比较透彻,感谢楼主的技术分享,mark一下。。。

2023-01-15 08:31:36
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讲的比较透彻,对位脚本能分享一下吗?学习学习。

2022-12-19 16:25:17
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