1、案例背景

（1）项目需求

• 通过智能相机引导机械臂拆码垛
• 保证位置定位准确，包括X、Y、角度，避免定位不准毁坏物件
• 对于码垛6个位置都需要进行定位抓取

（2）项目痛点

• 客户预算较低无法采用PCbase方案
• 现场码垛会存在X、Y、角度方向的偏移
• 现场码垛表面盖板需要去掉，匹配模型只能以边缘做纠正

图1 现场工位图

2、方案描述

（1）项目配单表

（2）方案示意图

图2 方案架设示意图

（3）方案调试

• 标定：以箱体L型边缘作为标准进行12点标定得到图像坐标系与机械臂坐标系对应关系

• 示教：以箱体标准抓取姿态拍摄L型边缘，记录L型边缘坐标信息及角度作为标准位置信息
• 偏差运算：通过每次拍摄的L型边缘位置计算与标准位置的偏差值及角度，发送位置信息给机械臂，机械臂移动偏差及旋转角度到L型边缘上相对位置；通过旋转公式计算出机械臂移动到箱体中心的偏差距离，移动后可在中心抓取起箱体
• 多方案切换：由于一层6个位置，每个箱体位置不一，为提高抓取精度，构建6套方案进行对应，并且通过通信触发的方式切换对应位置的抓取方案

3、方案优势

• 通过应用智能相机进行拆码垛控制了客户现场部署成本和人工成本
• 智能相机配合机械臂完成拆码垛提高现场生产流程效率
• 整体方案算法耗时短，现场架设方便，不需要再部署工控机、光源等，场景适应性较高
• 向导式编辑方案简单易用，定位抓取拆码垛稳定