1.     二维码简介

AGV导航采用的二维码，一般采用Data Matrix码，简称DM码。DM码边缘有两条虚边，两条实边。              

DM码根据虚边黑白格子数的不同，有不同的规格版本，常规支持DM12、DM14、DM16、DM18这几种规格的二维码。

2.     二维码打印规范

标准的二维码如下图所示，主要由外圆以及内部数据区组成：

                        规范打印的二维码示意

正常二维码外圆及内部数据区之间需有一定的留白，留白约占2个方格大小，同时外圆宽度也不可过细，一般宽度在3mm左右，常见的不规范打印的二维码如下图所示，不规范打印的二维码会影响识别的稳定性。

              未设置留白静区                             外圆宽度过细                                  留白静区过大

3.     二维码坐标说明

1)     相机坐标系

在读码相机的标定工具中，默认情况下，标定板的坐标系方向与图像坐标系一致，图像中心点为坐标系原点，x轴和y轴的方向如下图所示：

图像坐标系方向

在上述情况下，读码相机的坐标系方向如下图所示：

相机坐标系方向

2)     二维码角度

在相机坐标系下，角度范围为[-180, 180]，如图9所示，其中实线表示[0,180]的变化范围，虚线则表示[-180, 0]的变化范围。

                    相机坐标系的角度范围

因此对于如下图所示的二维码图像，则以“L”型的下边实线（红线所示）和坐标系的x轴正方方向的夹角θ作为二维码在相机坐标系的角度值。

                                               二维码角度示意图

3)     二维码码值与方向

二维码按物理坐标系，进行排列布局;

二维码XY轴单位可单独配置。比如标准码间距配置为(1000，1400)（mm）时，X方向整数位变化1，代表实际1m；Y方向整数位变化1，代表实际1.4m。便于地图设计。

隔开数字的标识位可配。可用于区分不同地图，或代表特殊码。

地码小数位个数可以通过地码分辨率配置。默认分辨率为1000，三位小数位。

                                        地面二维码信息

地码二维码系统：以两条实边构成笛卡尔坐标系（右手系）。以（0,0）码中心作为全局原点。

AGV主方向：以车头朝向为主方向。车体坐标x方向由车中心指向车头，y方向由车中心指向车左侧。

AGV基于二维码定位：AGV（以中心点为准）在二维码坐标系中的位置与角度。当AGV车头与二维码的x轴同向即为0度。

                                         地码二维码参考布局