1. 什么是电机

电机按照能量转换过程区分为“电动机”和“发电机”，前者将电能转换为机械能，后者将机械能转换为电能。我们所要讨论的则是“电动机”，后续则将其直接简称为“电机”。

电机（Motor）主要由定子、转子、铁芯和机壳组成，顾名思义，定子是指电机中固定不动的部分，转子则是指电机输出旋转转矩的结构，铁芯则主要构成电机中磁场流通的路径。

电机是利用通电线圈产生旋转磁场，该旋转磁场与永磁体磁场或者封闭线圈感应磁场相互作用，形成磁电动力旋转扭矩。电机按使用电源不同分为直流电机和交流电机，电力系统中的电机大部分是交流电机，可以是同步电机或者是异步电机（电机定子磁场转速与转子旋转转速不保持同步速）。

2. 电机分类

电机按照输入到绕组的电流信号，总体上分为两大类，即直流电机和交流电机，直流电机的电流信号一般认为是直流量，交流电机的电流信号则是交流量。如图所示。

直流电机根据电流换向方式又可以分为有刷直流电机和无刷直流电机，前者存在电刷和换向器，后者则通过反馈信号在控制电流实现换向。有刷直流电机根据励磁形式分为永磁电机和电励磁电机，前者定子使用永磁体产生磁场，后者则通过励磁线圈使用外接电源励磁。

交流电机则根据绕组相数分为单相、三相、双三相和多相交流电机，其中三相电机又可以分为永磁同步电机和交流感应电机，前者转子为永磁体产生磁场，后者转子为鼠笼型或者绕线型线圈通过切割定子磁场产生旋转磁场。

在移动机器人行业为了实现高精度的控制性能，一般行走驱动模块使用永磁同步电机，执行机构可能使用无刷直流电机和有刷直流电机。交流感应电机使用的场合非常少。如图蓝色虚线框内是机器人行业经常使用的电机类型。

                                               电机分类示意图