下相机拍照两次求物料的角度(一)
如果物料比较大时,我们需要拍物料比较远的两点,来更精准的求出物料的角度偏移值。


方案一的方法: 

              a.分别做拍照—和拍照二的基准点 , 分别根据基准做两个相机的九点标定。

              b.将拍照—基准移到相机一的视野中心, 记下当前机器人的点位Pl 。 平移机器人X,Y, 把拍照—的基准点平移到相机二的视野中心, 记下当前机器人的点位 P2。

              c. pl 减去p2可以俜到拍照二到拍照一的向蛋值R, 并把向量值的角度作为基准角度A。

              d. 如果机器人吸取下一个物料。 根据相机—和相机二的九点标定文件可以分别俜到拍照一和拍照二的向量偏移值R1,R2.
              e. 拍照二的偏移值就是R2,相对千拍照二点拍照—的偏移值是R+Rl =R3.
              f. 通过VM的点点测量工具, 可以俜到拍照二到拍照—的角度Al.
              g. Al-A就俜到实际物料的角度偏移值。


方案二的方法:
               a. 分别做拍照一和拍照二的基准􀀨.根据其中—个基准点做相机—的九点标定。
               b. 将拍照—基准移到相机—的视野中心,记下当前机器人的点位P1。平移机器人X,Y,把拍照二的基准京平移到相机—的视野中心,记下当前机器人的点位P2。                   c. p1减去p2可以摆到拍照二到拍照—的向量值R,并把向量值的角度作为基准角度A。
               d. 如果机器人吸取下—个物料。根据相机一和相机二的九点标定文件可以分别俜到拍照—和拍照二的向量偏移值R1,R2.
               e. 拍照二的偏移值就是R2,相对千拍照二点拍照一的偏移值是R+R1=R3.
               f. 通过VM的点寺测量工具,可以俜到拍照二到拍照—的角度A1
               g. A1-A就俜到实际物料的角度偏移值。

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