创维车载显示屏-清洗机视觉定位项目案例分享
清洗机工位视觉部分采用的是单相机分别拍摄底板和玻璃的对角,一共设置了四个拍照位,两个拍照位为一个对角,分别得出底板和玻璃的对角线中点坐标和角度;通过视觉和EPSON机械手的基坐标系标定,建立起像素坐标和物理坐标的关系,进而通过VM视觉算法平台软件的标定转换工具和图像处理模块,分别给出底板和玻璃的中心点坐标和角度的实际物理坐标的相当于机械手基座标的绝对坐标值;进而,机械手跟据物料的中心点和角度偏移建立清洗轨迹,实现视觉对实时来料的引导清洗。视觉定位精度为±0.15mm。 本经典案例分享主要为基于VM3.2.0版本,采用VM标准软件实现一般对位项目的实现程序

创维车载显示屏-清洗机视觉定位项目案例分享

 

  1. 项目基本情况介绍

清洗机工位视觉部分采用的是单相机分别拍摄底板和玻璃的对角,一共设置了四个拍照位,两个拍照位为一个对角,分别得出底板和玻璃的对角线中点坐标和角度;通过视觉和EPSON机械手的基坐标系标定,建立起像素坐标和物理坐标的关系,进而通过VM视觉算法平台软件的标定转换工具和图像处理模块,分别给出底板和玻璃的中心点坐标和角度的实际物理坐标的相当于机械手基座标的绝对坐标值;进而,机械手跟据物料的中心点和角度偏移建立清洗轨迹,实现视觉对实时来料的引导清洗。视觉定位精度为±0.15mm

本经典案例分享主要为基于VM3.2.0版本,采用VM标准软件实现一般对位项目的实现程序和逻辑的讲解和阐述,对项目的实施和调试起到了一定的指导作用。

 

  1. 视觉实现基本原理和概念

  1. 像素基准

①底座和玻璃盖板的基准分别为底座基准流程盖板基准流程通过计算而来;

② 点击启用之后,就可以开始计算物料的基准了。此步骤只需要在调试的时候,或者换其他物料的时候做一次。分别建立起底板基准和盖板基准,这个基准的概念也就是来料不偏的时候的标准位置。

③点击本地图像,加载用MVS保存下来的基准图片,通过VM的算法模块计算基准值。只需要执行一次程序即可,基准计算的数据会通过82发送数据模块发送给全局变量。(计算完成后,记得框选起所有流程点击禁用,避免影响基准数据的变动)

④同样的办法计算盖板的基准值。

⑤基准计算完毕,会在全局变量的基准常量中得到数据。此数据一般是固定不变的。除非换料才会需要重新建立基准,或者是机台相机重新拆卸了才需要。

  1. 物理基准

①物理基准是机械手通过示教物料的中心点给出,是机械手可以走点到达的实际机械手工件坐标系。在视觉计算中需要给出绝对坐标值时,需要用到此数据。