海螺8安防摄像头前盖定位引导
定位引导是通过机器视觉技术获取被测对象位置信息,并引导机器人进行定位和组装等一系列操作。高质量安防摄像头的制造,前盖装配过程需要高精密的相机和机械臂控制。这种自动化装配方法,较人工装配效率更高、且不易出错。

1.1 方案背景

视觉功能要求:

1. 识别出前盖在TRAY盘中角度

2. 识别出前盖在TRAY盘中位置

3. 将识别出的角度、位置参数发送给机器人,配合机器人完成将前盖以固定角度、固定位置放入工装中

检测精度要求:

1. 角度:±0.05°

2. 位置:±0.2mm

选型思路:

① 视野确定:102.4 mm*153.6 mm

② 相机分辨率确定:根据算法精度(最少3个像素)和单像素精度(每个像素最少0.2mm),横向像素数量至少为:153.6/0.2*3=2304pixel,选用600万像素工业相机(3072×2048)

③ 工作距离214mm,带入公式(见镜头章节)即可得到最终镜头结果为12mm


1.2 方案架构

海螺8安防摄像头前盖定位引导系统主要由600万像素工业相机、FL为12mm的FA工业镜头,为了准确区分特征,减少背景的干扰,采用方形无影光源,使成像更均匀。海螺8整机通过机械臂传送,无现场干扰。



图1 方案架设示意图


      

图2 打光方案成像效果


1.3 算法检测方案

定位引导方案主要使用定位工具,此方案使用高精度特征匹配工具进行定位,后续配合发送数据模块与通信连接功能与外部设备配合。



图3 检测流程


图4 定位模板建立


使用特征匹配工具中的模板配置建立定位模板,建立模板时注意将内部可能不稳定或有干扰的轮廓点使用掩膜遮盖。

使用协议组装或格式化工具,将检测物的坐标点位按协商好的格式封装。



图5 协议组装


发送数据中选择已建立好的通信连接,将上一步协议组装的结果进行发送。



图6 发送数据配置

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