1.1 方案背景
视觉功能要求:
1. 识别出前盖在TRAY盘中角度
2. 识别出前盖在TRAY盘中位置
3. 将识别出的角度、位置参数发送给机器人,配合机器人完成将前盖以固定角度、固定位置放入工装中
检测精度要求:
1. 角度:±0.05°
2. 位置:±0.2mm
选型思路:
① 视野确定:102.4 mm*153.6 mm
② 相机分辨率确定:根据算法精度(最少3个像素)和单像素精度(每个像素最少0.2mm),横向像素数量至少为:153.6/0.2*3=2304pixel,选用600万像素工业相机(3072×2048)
③ 工作距离214mm,带入公式(见镜头章节)即可得到最终镜头结果为12mm
1.2 方案架构
海螺8安防摄像头前盖定位引导系统主要由600万像素工业相机、FL为12mm的FA工业镜头,为了准确区分特征,减少背景的干扰,采用方形无影光源,使成像更均匀。海螺8整机通过机械臂传送,无现场干扰。
图1 方案架设示意图
图2 打光方案成像效果
1.3 算法检测方案
定位引导方案主要使用定位工具,此方案使用高精度特征匹配工具进行定位,后续配合发送数据模块与通信连接功能与外部设备配合。
图3 检测流程
图4 定位模板建立
使用特征匹配工具中的模板配置建立定位模板,建立模板时注意将内部可能不稳定或有干扰的轮廓点使用掩膜遮盖。
使用协议组装或格式化工具,将检测物的坐标点位按协商好的格式封装。
图5 协议组装
发送数据中选择已建立好的通信连接,将上一步协议组装的结果进行发送。
图6 发送数据配置