请教:示教点,运行点,示教拍照点
的定义和区别
在vm中,不同的定位模块,不同的场景,三个点的定义不太一样,有的模块,还不需要示教点。
示教点:我理解是一个标准位置,运行点是生产的时候,机械手盲取产品的随机姿态和位置跟示教点做差运算得出偏差值,指导机械手动作。
比如单点抓取模块里面,示教点,是机械手刚好抓取产品的物理坐标。是抓取产品的标准位置和姿态,生产的时候,机械手跟示教点比对,做差,计算出偏差值,控制机械手到抓取点位。
您好,示教是一个动作,比如抓取场景,就需要完成抓取物料的动作,抓到物体时记录机构物理坐标,此坐标为示教点。然后松开夹爪,回到拍照位进行拍照取图,此时的图为基准图像,提取的特征点为基准点。
生产时时,在相机拍照位进行拍照取图,为运行图像,提取的特征点为运行点。计算基准点和运行点偏差,示教位+偏差。
相机拍照取图时,机构的物理坐标为示教拍照位(标定时,机构第五点位置)。
探寻机器视觉新星|第二届“启智杯”机器视觉设计大赛获奖名单公布
2024-04-08 16:39:23