熟悉SDK的使用

一. 数据格式

SDK存储RGB_D相机每一帧的图像数据，即数据帧结构为: MV3D_RGBD_FRAME_DATA。在SDK中提供了parseframe(MV3D_RGBD_FRAME_DATA* , RIFrameInfo* ,RIFrameInfo* ) 将帧数据分别转换成 RIFrameInfo类型的深度图格式和RGB格式，从而获取RGB格式的图像数据。

需要注意的是，此处的RGB图像其实在R（红色）、B（蓝色）通道表现相反，即相机采集图像转换时更类似于BGR图像

可用 cv::cvtColor 的函数中 COLOR_BGR2RGB 对图像转换类型进行转换，得到RGB格式数据。

二. 使用过程中的一些报错和解决办法

1、nRet = 0x8006 000e ，查询开发手册，可查得设备无访问权限

解决方案：首先，测试软件自带Demo是否具有设备访问权限，如果具有，则说明自己写的程序出现问题。第一：可能是由于程序的多次执行，通常设备访问在于枚举设备、创建句柄、匹配句柄、打开句柄，这些过程中去发现报错点，我遇到的错误是在打开句柄时，原因是由于我VS中调用接口时，在MVS中同时也连接了相机，打开了图像采集操作，相机硬件内部被操作指令尚还存在于之前的指令，就会导致接下来在vs中的访问设备都会出现这种无权限访问的情况，这是相机硬件机制。所以对于这种情况有两种解决方案，一: 设置相机的无响应重置时间，然后等待这个时间之后再进行操作；二: 断掉相机客户端中的连接，然后再进行操作。