问题1：储位料箱超限

1、储位料箱超限告警是因为在CTU车体底部安装了一个向上检测料箱异常突出的光电，当光电检测到凸出的料箱，则立即告警。

2、若储格胶箱超出储位,把胶箱推入储位，急停复位恢复。

问题2：货架中已有料箱

1、货架上无料箱，但是放货提示有料箱则说明光电误检测，查看光电安装的角度和检测距离

2、解决方案  向下调节光电传感器的角度或者修改货架高低位偏差，或者调节光电旋钮改变光电的检测距离。

问题3：伸缩叉遇障

1、CTU取放货时，提示伸缩叉遇障，检查拨叉前方是否有障碍物或传感器是否有脏污。

2、CTU配置文件XML中避障长度配置字段:b_avoid(开启配置1)，start_avoid_dist、end_avoid_dist，单位毫米，默认值分别为0和840mm(意为在伸缩叉伸出0-840mm范围内时开启避障)。

问题4：CTU任务空闲

1、CTU项目频繁出现小车任务空闲，不执行指令。

2、CTU在放货过程中微调位置，调的超出了规划库的精度65。导致规划库不报完成，无法继续下一步动作。在能力集中修改规划库和AGV的精度，默认65改到150。

问题5：CTU显示屏提示任务异常

1、新出厂的CTU默认都是识别信标码，平台仓位类型配置需要配置为信标码类型，否则会报错任务异常。

2、CTU主控日志打印 camera not support! 

问题6：CTU任务发送异常

1、发送CTU仓位到仓位的任务，RCS网页提示任务发送异常。

2、查看对应的RCS日志， Fail to get roll target, Unable to find a point that meets the requirements。

3、CTU的对接点和任务终点不在一条值线上，RCS任务解析失败，需要检查地图绘制。