应用案例|3C行业-钼片定位项目
客户是·一家高新科技企业,公司拥有多项高新技术产品、专利技术和软件版权,有着多年影像、激光、快速检测设备的生产、研发经验的中国智造型企业。项目是相机在机械手上移动拍照,客户有4个吸嘴,相机跟吸嘴在同一个XY模组上,相机一次拍照发送4个产品坐标给到PLC,模组吸取产品到放料位。

一、项目背景

(1)项目需求

1,2000W相机拍钼片进行定位抓取,一次发4个产品坐标。


2、兼容多个尺寸最大宽度21mm,定位精度0.5mm。

(2)项目痛点

1,兼容多种尺寸产品。

2,无下相机进行纠偏,示教麻烦。

二、方案描述

(1)项目配单表

(2)方案示意图


(3)方案搭建与调试

✈ 硬件设备搭建图:


✈ 产品实物图:


✈ 软件方案调试:

1)N点标定流程:匹配到产品后用四边形查找找到产品中心点作为标定点。

2)示教流程:因为无下相机纠偏,提供思路让客户做一个示教件,示教件的中心位置用CAD画一个吸嘴大小的圆,吸嘴从放料位取示教加工件到示教位置,进行示教,并将视觉示教位存入全局变量内。

3)生产流程:高精度匹配找到4个产品,将数据传入GROUP内,四边形查找在循环内找到4个中心位置,并传入数据集合。

4)脚本拿到数据集合内X、Y、T偏移量通过MODBUS发送给PLC,PLC执行抓取动作。



项目难点:

无下相机进行纠偏,如果示教不好(没有示教到中心位置),会导致放不进去。

解决方案:

提供思路让客户做一个示教件,示教件的中心位置用CAD画一个吸嘴大小的圆,吸嘴从放料位取示教加工件到示教位置,进行示教。

✈ 抓取效果图:

✈ VM运行界面:

三、方案优势

1.500ms内同时将4个产品坐标位置给到不同吸嘴,抓取速度快,满足客户的节拍及应用需求。

2.通过提供示教件思路帮助客户解决示教麻烦、精度底的问题。

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