一、案例背景
(1) 项目需求
客户需要视觉对弹簧的末端位置进行定位,将数据发送给PLC,引导模组进行贴装。
(2) 项目痛点
二、方案描述
(1)配单表
(2)方案示意图
(3)方案描述
12点标定:移动模组,使MARK点在相机视野范围内,按照九点标定的方式平移,然后再第4点上进行3点旋转。
目的:将图像坐标系转化为物理坐标系。
快速匹配:使用快速匹配定位弹簧末端,作为初定位,建立位置修正,通过直线查找工具抓取弹簧两条边,获取角度T,通过高精度匹配,匹配弹簧末端,获取位置度XY。
目的:获取弹簧末端特征点的位置度信息XYT。
线线测量:使用线线测量功能测量弹簧两侧宽度,条件检测是判断弹簧两条边的角度是否在80-100范围内和两条边之间的距离是否在0.2-0.5mm之间,如果不在,则输出NG。
目的:管控弹簧形变,以及弹簧来料角度来防止变形的物料进行贴装。解决客户来料管控的难点。
单点对位:通过单点对位模块,计算出由对象点对位置目标点需要的移动量,包括位置移动量和角度移动量,然后发送XYT的偏差值给PLC。
目的:计算运行点移动到示教点的偏差,包括位置移动量XY和角度移动量T。
三、项目优势