一、案例背景

（1）  项目需求

①上相机固定安装，拍摄TRY盘里多个生产物料，定  位物料中心实现抓取。

②实现TRY盘中不同尺寸的物料及数量进行精准抓取。

③通过与机械手TCP/IP无协议进行XYR偏差数据发送。

④单相机，安装高度630mm，视野360*480，开孔面光光源尺寸1m*1.4m。

（2）  项目痛点

①客户的生产尺寸物料型号较多，物料切换型号做标定会比较麻烦。

②机构的旋转半径较大，在实际与机械手标定的情况下，不能清晰的看到物料的成像图片，导致标定的误差会比较大。

③在生产过程中，抓取的精度要求较高。

二、方案描述

（1）配单表

（2）方案示意图

（3）方案思路

①搭建十二点标定流程，机械手在TRY盘上抓取物料,Z轴上升一个高度，以防在机构XYR移动的过程中与TRY盘相碰的情况。

②相机与机械手建立标定关系，用两点夹角法计算出机械手像素旋转中心。

③建立基准示教位置，后续TRY盘内的物料根据旋转中心纠偏到模板姿态，发送与模板XYR偏差值给机械手进行精准抓取。

④切换物料时，需要把机械手调到相机拍照位进行模板抓取示教，可以兼容多尺寸多种型号物料在实际生产时不做标定进行生产。

（4）方案描述

项目难点1：

   客户的型号尺寸物料较多，每次换型需要做旋转中心比较麻烦。

解决方案：

   采用机械手示教位置不变，优化客户的物料示教抓取位，换型在同一个示教位记录基准来解决。

项目难点2：

    机械手的旋转半径较大，导致旋转中心计算不够准，物料在TRY盘里，直接做标定误差较大。

解决方案：

    通过机械手在TRY盘上把物料吸取到一定高度做九点标定，以及旋转的两个像素点以及夹角，通过脚本两点夹角法公司算旋转中心降低旋转中心误差。

三、项目优势

• 本视觉方案解决了客户设备的定位抓取项目要求，有效的解决了客户的抓取精度，多物料尺寸换型生产时不做标定的痛点，提升了切换物料生产的快速性。

• 此方案简单明了，客户易学习接纳，算法耗时100ms。

• 本视觉方案适用于客户定位抓取的设备上，整体算法和性能要求精度都满足需求。

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