线属性上配置的激光方案可以控制前后机器人的间距。在机器人行驶过程中，因为规划库算法设置了激光方案的范围，所以该机器人不会和系统内其他机器人或货架产生空间干涉。合理的激光方案可以预防机器人发生死锁，不合理的激光方案可能会导致机器人死锁。

1.       场景：对向的两个机器人同时进储位并举升货架，发生死锁

l  分析排查：上下储位之间的间距比较小，若上方储位上有机器人，下方的机器人无法在高速区旋转出去，会跟上面储位的机器人发生空间干涉，造成死锁。此场景中，上下储位只允许一个机器人执行任务。

l  解决方案：进储位的线路上配置较长的激光方案，能锁住对向储位的空间，防止其他机器人进入对向储位。（此解决方案只适合机器人在进储位时，沿着对向储位方向行进的场景）

2.       场景：对向的两个机器人同时举升货架出储位，发生死锁

l  分析排查：首先检查货架尺寸，查看实际空间是否足够。若足够，则检查线属性上是否配置了激光方案，以及rcs能力集规划库配置中激光距离和安全距离是否配置过大，导致规划库保护空间过大。

l  解决方案：此类死锁一般是出储位的路线上激光方案配置过大导致，需去掉或减小激光方案。